Hrad chránený skalným masívom bol postavený na mieste dreveného hrádku pri dôležitej uhorsko-poľskej ceste. Prvá písomná zmienka pochádza z r. 1267. Najvyššia časť hradu sa týči vo výške 112 m nad hladinou rieky Orava. V priebehu storočí vznikol rozsiahly hradný areál, ktorý tvorí 27 objektov. Nesie črty románskeho slohu, gotiky, renesancie, baroka i moderných slohov. V r. 1800 vypukol niekoľkodňový požiar. Po rekonštrukciách tu v r. 1868 bolo založené jedno z prvých múzeí na území Slovenska.