Předchůdcem dnešního raně barokního zámku byl středověký hrad, založený v polovině 13. století Havlem z rodu Markvarticů. Páni z Lemberka vlastnili hrad až do konce 14. století. Hrad postupně ztrácel svůj raně gotický vzhled a přestavoval se na renesanční zámek. Svou současnou podobu a především bohatou štukovou výzdobu dostal Lemberk za držení Bredů. Roku 1971 došlo ke zřícení korunní římsy v délce cca 10 m na západním křídle zámku. Lemberk byl uzavřen, prošel generální rekonstrukcí a byl znovu otevřen roku 1992.