Šlechtický rod, jehož prapředkem byl Smil Světlický, pocházející z rodu Ronovců. Své jméno odvozovali od hradu a města Lipá (Česká Lípa). Nejvýznamnějším členem rodu byl Jindřich z Lipé, jenž zásadně ovlivnil volbu Jana Lucemburského českým králem. V jejich erbu se vyjímají dvě černé zkřížené ostrve, v klenotu kapr na červeném polštářku. Vlastnili také Polnou, Lipnici, Havlíčkův Brod, Moravský Krumlov, Ivančice a další. Vymřeli po meči roku 1682.