Vznikla asi v polovině 12. století. Po staletí ležela buď přímo nebo v těsné blízkosti hlavních obchodních cest přes Vysočinu. I z těchto důvodů byla v držení významných šlechtických rodů. Po bitvě na Bílé hoře koupili panství Ditrichštejnové, v jejichž majetku zůstalo téměř 300 let. V polovině 19. století byla Polná třetím největším městem na Vysočině a žila zde významná židovská komunita. Po požáru roku 1863 změnilo město svůj vzhled a hospodářský charakter. Dnes je rozrůstajícím se městem s pěkným okolím a Mrkvancovou poutí.